俄罗斯 乌兰-6 扫雷机器人简介（中）

基本性能和主要扫雷工具

“乌兰”6扫雷机器人未加 挂扫雷工具时，车体长度3米， 宽1.53米，高1.47米，重5 310千 克，扫雷速度最快为1.26千米/小 时。该扫雷机器人系统与连枷总重 6.8吨、长4.45米。在机器人前面 可以安装各种扫雷用具，如分节 辊、推土铲、夹持器、后叉车、 后铲和机械臂等。车上有4个摄像 头，可提供360度的视界。车体由 8～10毫米厚的装甲板制成。发动 机和其他关键部位则由HARDOX 400钢装甲板保护，可以使机器人 免受地雷破片的伤害。钢结构的车 体也有利于抵挡地雷爆炸的冲击波 以及7.62毫米轻武器的射击，其底 盘可以防御一个最大重量4千克的 爆炸装置。动力为一台改良版的6 缸水冷涡轮增压柴油发动机，单位 功率32马力/吨。它采用履带式底 盘，可以在雷区开辟出一条1.6米 宽的道路，最高工作时速为5千米 /小时。“乌兰”6可以翻越0.8米 高的障碍、通过1.2米宽的沟渠和 0.45米的水障。较小的车体尺寸和 地面压力，再加上携带的工具可以 升降、伸缩，使其可以通过多种障 碍，比如50厘米宽、30厘米深的壕 沟或30厘米高的垂直墙。根据土壤 类型和操作模式的不同，该车每 小时耗油在15～25升之间。“乌 兰”6具备5种工作模式，操作人员 可以在1～1.5千米的安全距离以外 用无线遥控其作业。它可以排除59 千克重的地雷，工作时间长达16小 时，并且可以通过液压臂的伸缩实 现自救。在执行扫雷作业时，“乌 兰”6能够区分航空炸弹和反坦克 地雷，每小时可以推进1 000米的距 离，扫除2 000平方米的雷区，这相 当于20名工兵的工作量。

“乌兰”6扫雷机器人的底 盘行走系统每侧有4对小直径负重 轮，主动轮在后，诱导轮在前，钢 制履带坚固、厚实。悬挂系统类似 烛式悬挂，不需要占用底盘内部空 间。这种悬挂就是使用一根套筒， 套筒中安置弹簧，压杆向上压缩套 筒中的弹簧引起弹性形变来支撑车 体。每组悬挂固定有两个小直径路 轮，路轮摆臂中轴安装在悬挂下 方。其优点是结构比较简单，缺点 是车辆行驶中产生的所有侧向力都 作用在这根压杆上，容易造成压杆 和套筒的磨损。不过由于该机器人 重量较轻，所以使用这种悬挂符合 要求。

“乌兰”6扫雷机器人可以通 过用连枷链条击打地面、压过路 面引爆地雷，以及用扫雷犁通过 雷区，将地雷挖除并推到一边。目 前通常专用的扫雷装置主要有犁式 扫雷器、滚压式扫雷器、撞击式扫 雷器。这几种扫雷装置在雷场上都 曾立下汗马功劳，但又因为自身的 特点，在现代雷场上都明显感到力 不从心。犁式扫雷器一遇硬土，犁 便打滑，难有作为。滚压式扫雷器 在坑洼不平的路面落磙难免出现空 挡，漏扫地雷。撞击式扫雷器往往 撞击起尘沙，既迷遮乘员视线，又 侵损车体零部件。而“乌兰”6集多种扫雷功夫于一身，扫雷效率颇 高。“乌兰”6前方装备有多种打 击式扫雷器，利用构造特殊的钢索 或链杆，对地面进行打击，引爆埋 设在地下的地雷。“乌兰”6的打 击式扫雷器具与液压机械传动装置 匹配，扫雷框架在扫雷时在车首前 方能自动支撑锁定。在液压驱动的 扫雷器轴上有钢链悬挂着16个形状 似象脚的扫雷具，与德国“野猪” 扫雷坦克的“大象足”扫雷具相 似。每个“大象足”重10多千克， 碰到障碍时，既可“踏上”击毁， 也可将其“踢”出。扫雷时行进速 度可根据地面阻力进行自动控制。 扫雷器轴两端分别装有一个测距传 感器，借助液压接通，扫雷器轴始 终保持在正确位置上，这就有利于 保持相同的扫雷深度，不会漏扫。 “乌兰”6扫雷机器人也可安装钢 质辊轮进行滚压式扫雷，运行时像 压路机的滚动，由扫雷机器人推 着，边开边滚，利用巨大的压力， 压爆埋设在地下的地雷，并清除掉 地雷。“乌兰”6也可以将打击式 扫雷具与滚压式扫雷具一起使用， 以提高扫雷效果。

“乌兰”6扫雷机器人的操作 控制主要是通过操作控制单元来发 送指令，并且接收机器人平台传输 回来的视频数据，从而实现对机器 人平台的操控。它的操作控制单元 轻便又灵活，包括一个数据通信背 包和一台类似笔记本电脑大小的可 视化操纵设备。其显示器可以综合 显示机器人搭载的摄像装置拍摄的 远距离图像、数据传输图像以及其 他数据。而通过遥控手柄和各种按 钮可以对机器人的运动状态进行操 纵，操作非常简便，就像在玩电脑 游戏。