煤矿机器人零距离—搬运机器人

目前我国煤矿巷道内的水管、锚杆、刮板、电控箱等物品的起吊搬运仍然依靠人力或者简易的起吊设备进行搬运；搬运作业面临着效率低、人工成本高、招工困难，存在环境恶劣、危险性高等难题，影响了煤矿开采行业的作业效率。中煤科工集团沈阳研究院有限公司特种机器人事业部研发的搬运机器人能代替人工实现抓取、转移、配合其他人员或设备完成安装，同时能有效降低劳动强度及危险性，并提高作业效率、降低人工成本。对于实现巷道内搬运过程的机械化、带动我国煤矿开采工业整体技术水平的提升具有重要意义。

搬运机器人主要系统由移动底盘、机械臂、端拾器、遥控系统、液压系统、无线通讯系统、控制系统组成，实现对井下综采、综掘工作面重量大物体的搬运工作。由于搬运机器人处于巷道内路面坑洼不平、地耐力较低等环境下作业，因此为了加大接触面积，通常采用履带式自行走底盘作为机器人的基体。

车架：包含车架体、伸缩臂、液压支撑等零部件。搬运物品时，将伸缩臂伸出、液压支撑下降至枕木上，调平整个机器人的机身，通过传感器反馈到控制器上，确保搬运过程中机身不倾翻。

机械臂：包含回转驱动总成、臂节、磁致油缸、摆动油缸、端拾器等零部件并加装称重传感器、编码器等。根据搬运的物品更换相应的端拾器，磁致油缸时刻反馈各级油缸的长度，计算出当前机械臂的姿态，称重传感器反馈出吊装物品的重量，时刻监测机械臂的倾翻力矩，防止超载作业，确保设备安全起吊搬运。液压油缸同时安装平衡阀，设备急停等状况时，仍然能保持机械臂姿态不变化。

液压控制系统采用电机驱动液压泵通过多路阀控制油缸、马达等零部件的运动，液压缸加装平衡阀确保工作的安全可靠。液压控制系统主要包含油箱、液压泵、电机、多路比例阀、散热器、油滤、管路件等。通过调节流量控制油缸、马达的作业速度。