矿用防爆静液压驱动无轨胶轮车发展的重点和难点

静液压驱动防爆无轨胶轮车特点和发展现状

静液压驱动无轨胶轮车主要由防爆柴油机（防爆电机）、变量液压泵、变量液压马达、传动系统和控制装置等组成。现阶段井下大吨位、低速顺槽车和支架搬运车均采用该传动方式。

静液压驱动无轨胶轮车的特点：

（1）输出相同功率的情况下，相比其他几种传动方式体积小、质量轻、结构也更加紧凑。

（2）具有优异的变速性能（自动无级变速）和良好的低速负荷特性。

（3）易实现液压制动，且具有理想的动力制动和能量回收再利用性能。

（4）防爆发动机-液压传动系统-负载形成一个自控式驱动系统，利用该系统容易实现液压反馈调节，使发动机（电机）和液压传动系统保持高传动效率。

现阶段静液压驱动胶轮车主要采用全液压液控闭式行走系统，使用该系统存在如下缺点：智能化程度低，操作舒适性差；控制精度差，响应速度慢；液压系统容易高温，稳定性和可靠性差；采用传统液控排量调节闭式系统，调节精度不高。

针对液控闭式行走系统存在的弊端，有机构在研究了非矿用车辆静液压驱动闭式行走系统电液控制技术的基础上，设计出了适合于矿用静液压驱动车辆防爆电控闭式行走控制系统，真正将智能化、电控化应用在静液压驱动胶轮车上。

近年来，基于压力耦合的二次调节系统在轮式液压混合动力车辆领域得到了较快发展。但由于井下辅助运输设备本身的特点，应用在防爆车辆方面的静液驱动系统主要为传统的流量耦合一次调节或一、二次联合调节的闭式静液驱动系统。

随着控制理论的发展，应用在静液传动系统中的变量泵-变量马达控制算法也日益增多，如神经 络PID、模糊PID、变结构控制等。

综合不难发现该系统是一个双输入单输出的多变量耦合本质非线性的液压系统。当wb为定值时，对于理想变量马达转速wm有无穷多组输入（qb，qm）满足控制要求，由于输入变量的不可控性，常规控制方法很难取得满意效果。

目前，关于静液压系统排量调节的研究主要是将复杂的变量泵-变量马达排量同时调节分解成简单易控的变量泵-定量马达和定量泵-变量马达调节，在降低了液压系统快速性的同时，对经济性也产生了一定的影响。排量同时调节是未来液压驱动系统研究的重点和难点，也是提升系统性能的有效途径之一。