湿喷台车技术参数

混凝土湿喷机集行走、泵送和喷射三大功能于一体，采用国际化标准设计制造，性能稳定、操作简单，具有工作效率高、回弹率低、施工质量高等特点，该产品可广泛用于国防、冶金、铁路、公路、水利水电及人防等领域各种井巷、隧道、涵洞施工过程中的搅拌混凝土喷锚支护作业的喷射。

产品特点Product Distinguishing Feature

1.专用汽车底盘

本设备采用特殊定制的商用汽车底盘，

2.泵送机构

采用双控系统动力驱动泵送系统，最大限度的提高了工作的可靠性；大口径、长行程的输送缸，有效的降低了换向次数，极大的提高了泵送方量，其最大混凝土理论输送能力可以达到30立方/小时。

3.动力系统

本设备正常作业施工采用电机驱动，在断线情况下可以通过底盘应急动力驱动来完成整车的清洗及收车，有效的提高的设备的使用性以满足客户的施工需求。

4.液压系统

本设备采用的双动力液压油泵均采用德国力士乐品牌、阀组采用美国伊顿品牌，有效的保证了系统的稳定性。

5.速凝剂系统

速凝剂系统采用进口计量泵输送，电比例液压马达驱动闭环控制系统计量，输送流量通过PLC根据混凝土的输送方量及输入的速凝剂掺和比来精准控制速凝剂的排量，有效的提高了速凝剂的使用效率。

6.臂架系统

臂架系统采用采用特种钢材制造，二级伸缩、二级俯仰及360度回转的结构形式，有效的加大了施工覆盖空间区域。喷头机构采用两个自由度，可以绕小臂伸缩节轴线作360度的旋转，也可以在喷头摆动油缸的作用下做240’的摆动，同时喷头也可以做360度的刷动，可以完成空间任意方向的施工。

湿喷台车在高效、多自由度的喷射机械手结构设计技术、冗余自由度机械手逆运动学控制与轨迹规划技术、多关节机械手的实时姿态感知与电液运动控制技术等方面取得重要突破。其中，双动力作业系统与高适应性底盘，使整机具备在地下隧道等复杂恶劣施工环境下高效可靠的工作能力；全球首创的Z型折叠臂架结构和双转台结构，能更高效地捕捉隧道轮廓，提高施工效率；工程机械行业内首个基于RT-Linux的多关节机械手智能运动控制技术，使得喷嘴具备对空间任意轨迹的跟踪功能，实现了机械手平稳,协调控制，喷嘴位置和速度的“一键操控”功能，能够满足道路护坡、隧道开挖断面等多种复杂工况的施工要求。这些关键技术的成功应用，大大提高湿喷台车的施工作业效率、混凝土喷射支护质量，同时还降低了机手劳动强度。