伺服控制系统（二）

伺服系统的技术要求

系统精度

伺服系统精度指的是输出量复现输入信号要求的精确程度，以误差的形式表现，可概括为动态误差、稳态误差和静态误差三个方面组成。

稳定性

伺服系统的稳定性是指当作用在系统上的干扰消失以后，系统能够恢复到原来稳定状态的能力；或者当给系统一个新的输入指令后，系统达到新的稳定运行状态的能力。

响应特性

响应特性指的是输出量跟随输入指令变化的反应速度，决定了系统的工作效率。响应速度与许多因素有关，如计算机的运行速度、运动系统的阻尼和质量等。

工作频率

工作频率通常是指系统允许输入信号的频率范围。当工作频率信号输入时，系统能够按技术要求正常工作，而其它频率信号输入时，系统不能正常工作。

执行元件的分类及其特点

执行元件是能量变换元件，其目的是控制机械执行机构运动。机电一体化伺服系统要求执行元件具有转动惯量小，输出动力大，便于控制，可靠性高和安装维护渐变等特点。根据使用能量的不同，可以将执行元件分为电磁式、液压式和气压式等几种类型。

⑴电磁式执行元件能将电能转化成电磁力，并用电磁力驱动执行机构运动，如交流电机、直流电机、力矩电机、步进电机等。

⑵液压式执行元件先将电能变化成液体压力，并用电磁阀控制压力油的流向，从而使液压执行元件驱动执行机构运动。

⑶气压式执行元件与液压式执行元件的原理相同，只是介质由液体改为气体。

直流伺服电动机

1.直流伺服电动机的分类

直流伺服电动机按励磁方式可分为电磁式和永磁式两种。

2.直流伺服电动机的基本结构及工作原理

直流伺服电动机主要有磁极、电枢、电刷及换向片组成。