挖掘机蓝翔也不能全数字控制的工程机械臂架系统

简介

在工程机械中，机械臂架控制非常重要，如混泥土泵车将混泥土输送到指定位置，挖掘机操纵铲斗进行各种作业，多关节机械手手臂进行各种灵活的操纵，均牵涉到多连杆臂架的控制，尤其是数十米高空作业的混凝土定点输送，输送过程中由于是间断输送，还要求防止臂架的振动，更要求末端输送点准确地控制位置。为了解决这样的难题，传统方法均采用了在液压缸内装置传感器的闭环伺服控制方法。但是，由于工程机械环境恶劣，伺服系统抗污染和抗干扰能力差，调试麻烦，维护不易，也降低了整个系统的可靠性。另外，多连杆机构是冗余系统，解算也比较麻烦，更增加了难度。

全数字控制的工程机械臂架系统

包括机械臂架 4、连接相邻机械臂架 4 的臂架转轴 2 及控制机械臂架 4 转动的液压缸 3 和数字传感器 1，其中，液压缸 3 还连接有数字伺服阀 5 ；数字伺服阀 5 还连接有控制器。

步骤 ：

1 ：数字伺服阀接收信号，推动机械臂架转动 ；

2 ：增量传感器检测到臂架转轴转动，并向所述控制器发出信号。

3 ：控制器对接收所述信号并进行运算，输出脉冲信号至数字伺服阀 ；

4 ：所述伺服阀控制液压缸推动机械臂架运动，完成闭环伺服控制 ；

步骤 1 中的信号由操纵手柄或者计算机发送至数字伺服阀电机。由于多连杆装置中的每只臂架长度都是已知的，液压缸控制只需改变相邻两个臂架的夹角，若已知夹角，就知道了每个臂架的的空间状态。

因此，将数字传感器直接装在臂架的臂架转轴上直接测量转角。而数字伺服阀同样凭借增量式旋转脉冲信号控制阀芯转角再转化为阀芯开度工作，这样就都可以采用数字脉冲信号进行直接测量、反馈、运算和调节等工作了，不但简化掉 AD 转换，而且大大简化了连杆的非线性解算过程，还提高了响应速度和可靠性。由于采用了全数字控制，可以共享电子领域的所有资源，这就为总线控制、集群控制、远程控制、示教控制等提供了可能，从而解决了多臂架难于控制的难题。