基于ADAMS 的伸缩臂式高空作业平台 变幅机构铰点优化

王志红1,2 尹冬冬1 卢梦成1 秦 可2
1 武汉理工大学现代汽车零部件技术湖北省重点实验室 武汉 430070
2 汽车零部件技术湖北省协同创新中心 武汉 430070

摘 要: 以某高空作业车变幅液压缸处结构的铰点位置为自变量，以变幅液压缸受力最大值最小建立优化设计目标，通过仿真软件ADAMS 进行优化分析，结果表明，优化后的铰点位置更加合理，改善了变幅液压缸的受力，最大受力减小了26.9%，降低了对液压系统的压力冲击，延长了液压缸使用寿命。

关键词：高空作业平台；变幅机构；ADAMS；优化

中图分类号： U469.6 文献标识码：A 文章编号：1001-0785（2018）07-0080-04

1 高空作业车概述
高空作业车主要结构如图1 所示，包括汽车底盘、副车架和上车结构，上车结构中工作臂的长度由内置伸缩液压缸控制，变幅角度则由变幅液压缸控制，变幅液压缸受力最大，其受力情况对整个高空作业车工作的可靠性和使用寿命起着至关重要的作用。

1. 调平液压缸 2. 副车架 3. 液压支腿 4. 汽车底盘 5. 回转平台 6. 变幅液压缸 7. 工作臂 8. 工作平台
图1 高空作业车整车结构示意图

图2 变幅机构三铰点结构示意图

该高空作业车上车的主要参数如下：外载荷M=150 kg，臂体与工作平台的总质量G=1 355 kg，臂体全部伸出的总长度L5=22 200 mm，臂体与工作平台重心到O 点距离沿臂体中心线方向的投影 L4=7 792 mm。

3 高空作业车变幅液压缸三铰点的仿真优化　　　　　　　　　　
3.1 确定设计变量
对变幅液压缸三铰点 O、A、B 的位置进行优化，可选XO、YO、XA、YA、L1、L2、L3 作为优化设计变量，因 L1、L2 变动范围较小，且对变幅机构的特性影响不大，故将 L1、L2 作为常数处理，5 个设计变量矢量表达式为

1．旋转副 2. 圆柱副 3. 旋转副 4. 固定副
图3 虚拟样机模型

3.3 确定目标函数
以臂体在整个变幅范围内运动时变幅液压缸受力最大值为目标函数, 即使变幅液压缸受力最大值最小作为目标函数。

对于O 点取矩，由力矩平衡公式ΣMO=0 可得

由上述公式可以看出，当确定变幅角度α 时，变幅液压缸的受力可完全由上述5 个优化设计变量表示，函数表达式为F=F(X)。从液压缸受力表达式可以看出，当变幅角度为确定值时，只有工作臂达到此角度时的最大工作幅度时，F 才会达到最大值。为探究当工作臂达到最大工作幅度时出现液压缸受力最大值的变幅角度，在ADAMS 中对机构进行升起仿真，变幅角度和仿真时间为正相关，当上述5 个设计变量处于初始设置值时，以仿真时间为自变量，以液压缸受力为函数值，在ADAMS 中画图，如图4 所示。与解析计算对比可以看出其趋势一致，证明在ADAMS中建立的建模是正确的。

图4 变幅过程中液压缸受力

从图4 可以看出，随着变幅角度的增加，液压缸受力有减小的趋势，而当液压缸处于起始时刻即变幅角度为-12°时，变幅液压缸受力最大，F=Fmax(X)。故优化目标函数为初始时刻的液压缸受力，在ADAMS 中设置为整个仿真过程中液压缸受力的最大值。

根据设计原则，设计变量应在表1 所述的范围内，由此建立边界约束为

2）变幅液压缸行程约束
依据安装条件及液压缸本身的标准规格，限制液压缸在变幅任意时刻的长度，有

Lmin、Lmax 可根据设计数据及液压缸的标准型号确定。

3）变幅液压缸活塞杆稳定性约束
由压杆稳定公式确定变幅液压缸活塞杆稳定性约束条件为

式中：E 为材料的弹性模量； I 为活塞杆横截面惯性矩，mm4；d 为活塞杆直径，mm；μ 为长度折算因数，此处两端铰接，故μ =1； l 为液压缸的安装长度。

3.5 优化计算
在ADAMS 中进行优化计算无法使用交互式仿真控制，必须使用脚本控制仿真[5]，建立相应脚本，仿真类型选择为动力学仿真。在优化计算的整体设置中，优化目标设置为使液压缸受力最大值最小。

4 优化结果
从图5 可以看出，在迭代进行到第三步时，目标函数达到了最优值，即变幅液压缸受力的最大值达到最小，达到了所要求的优化目标。

图5 液压缸受力最大值随优化迭代次数的变化

每次迭代液压缸整个变幅过程中受力变化如图6 所示，第2 次和第3 次的受力曲线完全重合，表示优化完成。从ADAMS 软件优化的窗口信息可以看到变幅液压缸三铰点优化前后坐标值的变化，如表2 所示。

图6 每次迭代液压缸整个变幅过程受力

从图6 可以测量出液压缸受力最大值在优化前后的变化，优化前为33 927.7 N， 优化后为24 798.3 N，优化后的液压缸受力最大值降低了26.9%，优化取得了较好的效果。

5 结论
通过ADAMS 的运动学仿真分析整个运动过程得到了变幅液压缸的受力变化。为减小变幅液压缸的受力极值，对作业臂变幅机构的三个铰点进行优化分析，优化结果可改善液压缸的受力，得到更加合理的铰点布置参数，达到减少变幅液压缸最大受力的目的，表明该优化方法可行有效，为其他类似机构的设计提供了新思路。从仿真结果还可以发现，臂架与底座铰点越靠近转台前方，变幅液压缸与底座铰点越靠近转台后方，越有利于改善变幅液压缸的受力状况，但由于底座总体结构不允许变量取更大的范围，因此最优解只能落在取值范围的边界上，说明变幅机构单目标优化存在一定的局限性。

为了更好地提高高空作业车的整体性能，应从整体布局角度进行多目标优化设计研究，如考虑侧翻等限制[6]。从仿真结果还可以看出，该优化对液压缸受力的波动也有所改善，优化后变幅液压缸受力的差值减小，表明液压缸受力更加均匀，波动性更小，这有利于延长液压缸的使用寿命，该优化方式可为类似机构液压缸的选型设计提供理论依据[7，8]。

参考文献
[1] 钱森. 基于Matlab/Simscape 的汽车起重机变幅机构的优化与仿真[J]. 机械传动，2012，36（8）：40-44.
[2] 郜普刚，赵振峰，郭艳枝 . 折臂式随车起重机变幅机构参数化模型的建立［J］．专用汽车，2014 (9)．
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[6] 郑夕健, 张璇, 费烨. 基于ADAMS 的汽车起重机变幅机构优化设计[J]. 机械与电子, 2008(7):3-5.
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[8] 朱玉乾. 伸缩臂式高空作业车有限元分析及变幅机构铰点位置优化[D]. 秦皇岛：燕山大学, 2015.